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《机器人机构学的数学基础》


作  者:于靖军 等编著
 

出 版 社:机械工业出版社
 

出版时间:2008-7-1
 

  本书以近年来的研究成果为主干,讲述李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机构学及机器人学中的应用。全书分为两个部分:第一部分为理论基础篇,第二部分为应用篇,其中多数有习题。
  第1章为绪论。第2章回顾一些数学基础知识与概念,如线性变换、矩阵理论、射影几何、线几何以及微分流形等。从第3章到第8章是本书的基础理论部分,主要是李群、李代数及旋量、旋量系理论及其在机构学中的简单应用。从第9章到第14章是本书的应用部分,包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度问题、动力学问题等。
  本书所选机构与机器人种类丰富,不仅涵盖了传统串联式机器人、并联式机器人,而且还包括了当前机构学领域一些较为热门的机构(如柔性机构、大摆角并联机构等)。作为本书的一项补充,在附录中主要向读者介绍一下有关几何代数及其在机器人中的应用方面的内容,这是一个全新的研究领域。
  本书可作为研究生教材或高年级本科教材,也可作为相关科研人员与工程技术人员参考用书。



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